A vasút története egész a 16. századig nyúlik vissza, amikor a ló vontatta, fa, majd az 1760-as évek angliai újításának köszönhetően a vasból készült, nyompályás síneken mozgatható egyszerű járművek megjelentek, kezdetben a bányászatban. Az első közforgalmú lóvasút 1803-ban nyitotta meg szolgáltatását, rá egy esztendőre pedig az első gőzmozdony is elkészült.

A közhiedelemmel ellentétben a gőzmozdony feltalálója nem George Stephenson volt, hanem egy másik angol, Richard Trevithick. 1804. február 21-én történelmi pillanatot élhetett át az a hetven utas, aki a világ első, tíztonnányi vasárut szállító gőzmozdonyán ült, mely egy 16 km-es utat négy óra és öt perc alatt teljesített, majdnem 4 km/h-s átlagsebességgel Dél-Walesben. Hogy mért nem Trevithick, hanem Stephenson neve maradt fenn mégis a köztudatban, hiába a világ első gőzmozdonya által sikeresen megtett próbaút? A vaspálya nem bírta a gőzmozdony tömegét, a hét tonnás gép alatt a korabeli öntöttvasból készült sínek széttörtek, három út után a gőzmozdonyt átalakították álló gőzgéppé.

Az igazi technikai áttörést George Stephenson hozta el két évtizeddel később, amikor 1825-ben a Locomotion No.1 névre keresztelt mozdonya megtette első, 40 km-es útját Stockton és Darlington között. A gőzmozdonyt szénnel, valamint búzával fűtötték, a szerelvény 38 kocsiból állt, és mintegy 600 utas volt rajta. Stephenson leghíresebb mozdonya azonban mégsem a Locomotion, hanem a Rocket volt, mely a következő száz év mozdonyainak már minden lényeges jellemzőjét magán hordozta, s mellyel 1829-ben elnyerte a Liverpool & Manchester Railway Company díját, miután a Ranhill-ből induló, 5 résztvevős versenyben Stephenson mozdonya 48 km/órás sebességgel lekörözte a vetélytársakat. 1830. szeptember 15-én Liverpool és Manchester között megindult a rendszeres vasúti közlekedés, ezzel megszületett a modern vasút. A kontinensen elsőként Belgiumban, Brüsszel és Mechelen között közlekedett Stephenson-féle gőzmozdony1835-ben. Egyfajta érdekességként ide kívánkozik az a korabeli gőzmozdony-ellenes hiedelem, miszerint az emberek bele fognak őrülni a 10 mérföldes sebességbe. Ez a ma már megmosolyogtató érv egyébként nem akárhol hangzott el, hanem a londoni parlamentben, az 1820-as években a személyek vasúti szállításáról szóló vitában.

A vasút szükségességét illetően Magyarországon sem merült fel vita, ahogy Petőfi is írta híres költeményében: „Száz vasutat, ezeret!/Csináljatok, csináljatok!/Hadd fussák be a világot,/Mint az erek.”Az első útvonal kijelölésében azonban már komoly nézeteltérések akadtak a tekintetben, hogy  a Duna jobb, vagy bal partján fussanak-e a sínek. Végül a pesti oldal mellett érvelők kerültek ki győztesen, Kossuth Lajos hathatós pártfogásának hatására az országgyűlés a bal parti vonalvezetést fogadta el. Így vált lehetővé Ullmann Móric báró vezetésével a Magyar Középponti Vasúttársaság megalapítása 1844-ben, amikor meg is kezdték a Pest-Vác vasútvonal építését, melyet két év után, 1846. július 15-én nyitottak meg a Pest és Buda nevű mozdonyok elindításával. A 33,6 km hosszú vonal megnyitásával Magyarország tizenegyedikként léphetett be a gőzüzemű vasutat működtető államok sorába. Ezt a távolságot a szerelvény akkor 59 perc alatt tette meg. (A "Buda" nevű mozdony hat személykocsiból álló vonattal 43 km/h-s átlagos sebességet ért el.) Napi három, vasárnaponként négy vonatpár közlekedett Pest és Vác között. 1847-ben már a Pest–Szolnok szakasz is elkészült. A kiegyezés évére a hazai vasúthálózat hossza elérte a 2341 kilométert. Hamarosan megalakult a MÁV is, és Baross Gábor, a korszak legjelentősebb közlekedéspolitikusának vezényletével megkezdődött a vonalak államosítása és jelentős mértékű fejlesztése.

Ami pedig az európai kontinensen túli viszonyokat illeti: 1869. május 10-én elkészült az észak-amerikai transzkontinentális vasút, amely New Yorkot kötötte össze San Franciscóval; 1903. július 13-án pedig megindult a menetrend szerinti forgalom Szentpétervár és Vlagyivosztok között is, a világ leghosszabb vasútvonalán, a transszibériai vasútvonalon.